基本完成 FlyAd2021 还有线程问题还没考虑

Project.FLY.FlyADBase/FLY.Simulation.Flyad7/FLYAD7.cs

@@ -872,6 +872,12 @@ namespace FLY.Simulation.Flyad7
                 }
             }
         }
+
+        /// <summary>
+        /// 逻辑横向脉冲偏移  Pos1 + Pos1LCShift = Pos1LC
+        /// </summary>
+        public int Pos2LCShift { get; set; }
+
         private int position2;
         /// <summary>
         /// 纵向脉冲，也叫主轴脉冲

Project.FLY.FlyADBase/FlyADBase/IFlyADClient.cs

@@ -55,16 +55,15 @@ namespace FlyADBase
         DateTime BeResetTime { get; }
 
         /// <summary>
-        /// 用于同步， 最后一次 纵向信号 0->1 时，主轴脉冲
+        /// 当前在同步状态
         /// </summary>
-        [Obsolete("偏移都由电脑计算，不需要AD盒处理")]
-        int LastPos2At01 { get; }
-
+        bool IsSync { get; }
 
         /// <summary>
-        /// 当前在同步状态
+        /// 只要connect成功，获取systick被复位，都会从AD盒设备读取参数；
+        /// 否则， 设置参数 到 AD盒
         /// </summary>
-        bool IsSync { get; }
+        bool IsReadParamFromDev { get; set; }
 
         /// <summary>
         /// 同步列表，完成后，会删除

Project.FLY.FlyADBase/FlyADBase/IFlyADClientAdv.cs

@@ -16,12 +16,6 @@ namespace FlyADBase
     /// </summary>
     public interface IFlyADClientAdv : IFlyADClient
     {
-
-        /// <summary>
-        /// 通过脉冲计算速度，不使用AD盒的输出
-        /// </summary>
-        bool IsCalSpeed { get; set; }
-
         /// <summary>
         /// 机架修正
         /// </summary>
@@ -37,12 +31,6 @@ namespace FlyADBase
         /// </summary>
         double Speed1Scale { get; }
 
-        /// <summary>
-        /// 只要connect成功，获取systick被复位，都会从AD盒设备读取参数；
-        /// 否则， 设置参数 到 AD盒
-        /// </summary>
-        bool IsReadParamFromDev { get; set; }
-
         /// <summary>
         /// 机架总长
         /// </summary>
@@ -101,17 +89,32 @@ namespace FlyADBase
         /// </summary>
         bool IsFinish { get; }
 
-        #region 滞后处理
+
         /// <summary>
         /// ad滞后修正  单位ms
         /// </summary>
         int ADLag { get; set; }
+
+
+        //一共有1.AD数据池（由timegrid提供） 1min
+        //2.pos数据池（pos推送提供） 1min
+        //4.当接收的grid事件数据。它有 （direction, grid_start，grid_len, systick )
+        //systick 就是结束的时间点。 当AD数据池出现了这个时间点
+
+        //pos数据池向前找。 pos 在 grid_start*posOfGrid 范围的数据。 
+        //找到开始的systick 后，整合3个数据池的数据。
+        //5.最后代替 grid 推送出去。
+        TimeGridAdvHelper mTimeGridAdvHelper { get; }
+
+        /// <summary>
+        /// 动作指令完成，准备推送 timegridadv 事件
+        /// </summary>
+        bool IsTimeToPushTimeGridAdv { get; }
+
         /// <summary>
         /// 以timegrid 为单位，推送数据
         /// </summary>
         event TimeGridAdv2EventHandler TimeGridAdv2Event;
-        #endregion
-
     }
 
     /// <summary>

Project.FLY.FlyADBase/FlyAd2021/FlyAd2021.csproj

@@ -42,6 +42,7 @@
     <Reference Include="WindowsBase" />
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
+    <Compile Include="FlyAd2021Adv.cs" />
     <Compile Include="FlyAd2021Comm_SerialPort.cs" />
     <Compile Include="FlyAd2021Core.cs" />
     <Compile Include="FlyAd2021.cs" />
@@ -52,6 +53,10 @@
     <Compile Include="ProtocolCommon.cs" />
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
+    <ProjectReference Include="..\..\Project.FLY.FObjSys\FObjSys\FObjBase.csproj">
+      <Project>{ABFE87D4-B692-4AE9-A8C0-1F470B8ACBB8}</Project>
+      <Name>FObjBase</Name>
+    </ProjectReference>
     <ProjectReference Include="..\..\Project.FLY.Misc\MISC\Misc.csproj">
       <Project>{5ee61ac6-5269-4f0f-b8fa-4334fe4a678f}</Project>
       <Name>Misc</Name>
@@ -62,6 +67,9 @@
     </ProjectReference>
   </ItemGroup>
   <ItemGroup>
+    <PackageReference Include="AutoMapper">
+      <Version>10.1.1</Version>
+    </PackageReference>
     <PackageReference Include="Newtonsoft.Json">
       <Version>12.0.3</Version>
     </PackageReference>

Project.FLY.FlyADBase/FlyAd2021/FlyAd2021Core.cs

@@ -91,6 +91,7 @@ namespace FlyAd2021
         COMMREQ COMMREQ_RN;
         public FlyAd2021Core()
         {
+            //COMMREQ_RN 作为事件，会触发一次，作为指令，也会回复一次
             COMMREQ_RN = new COMMREQ(COMMREQ_Type.RN, 5, (pack, dataIdx) =>
             {
                 DRIVE_MAN_STATUS result = (DRIVE_MAN_STATUS)pack[dataIdx];